時間：2023-05-30 09:48:16
開篇：寫作不僅是一種記錄，更是一種創(chuàng)造，它讓我們能夠捕捉那些稍縱即逝的靈感，將它們永久地定格在紙上。下面是小編精心整理的12篇智能機器人，希望這些內(nèi)容能成為您創(chuàng)作過程中的良師益友，陪伴您不斷探索和進步。
智能機器人可以說是今年最熱門的話題，不僅國外的新產(chǎn)品層出不窮，國內(nèi)的創(chuàng)業(yè)公司也在快速推出自家的產(chǎn)品。近日，國內(nèi)人工智能創(chuàng)業(yè)公司北京智能管家科技有限公司（以下簡稱ROOBO）就一口氣了多款智能機器人產(chǎn)品和智能機器人操作系統(tǒng)，包括ROOBO人工智能機器人系統(tǒng)、DOMGY智能寵物機器人、J2商用服務(wù)機器人、四足機器人等。
更“人性化”的智能機器人
會上，ROOBO首先了一款非常親民的產(chǎn)品――DOMGY智能寵物機器人。ROOBO產(chǎn)品副總裁陳憶在會現(xiàn)場與DOMGY進行了現(xiàn)場互動，交互過程非常流暢，沒有違和感。DOMGY不僅能識別文字信息，還能掌握語言的節(jié)奏和情緒，判斷人物的性格特征并進行深度學(xué)習(xí)，DOMGY的幽默不時引起現(xiàn)場觀眾歡笑。
通過對計算機視覺的運用，DOMGY能夠?qū)崿F(xiàn)家庭空間的3D掃描，從而可以準(zhǔn)確地識別家庭中的成員和寵物，并能夠按照主人設(shè)定的路徑進行安全巡邏，敏銳地捕捉異常畫面并及時拍照上傳專用App提醒主人。
自主系統(tǒng)+自主芯片
在會上，ROOBO CTO雷宇了更新的ROOBO智能機器人系統(tǒng)，重新定義了機器人的人機交互方式。雷宇表示，ROOBO智能機器人系統(tǒng)主打交互最短路徑、交互主動性，以及帶有情感的交互，讓機器人更加智能，能夠與人進行有感情、有思想的交流。
同時，雷宇還重點介紹了國內(nèi)第一顆商業(yè)化量產(chǎn)的人工智能芯片CI1006，這是一顆基于Asic架構(gòu)的DNN語音識別芯片。CI1006能夠讓智能機器人擁有“大腦”和音頻傳感能力，它采用本地神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理數(shù)據(jù)，降低了產(chǎn)品對于網(wǎng)絡(luò)的依賴，提升了機器人的響應(yīng)和控制速度，可以實現(xiàn)更好的用戶體驗。雷宇表示，未來ROOBO還將陸續(xù)智能圖像芯片，以及整合本地感知和控制能力的人工智能芯片等底層硬件產(chǎn)品，助力整個產(chǎn)業(yè)升級。
標(biāo)準(zhǔn)化讓產(chǎn)業(yè)更快發(fā)展
作為下一個萬億元級市場的入口，人工智能機器人市場已經(jīng)到了爆發(fā)的前夜，智能機器人企業(yè)也紛紛加快產(chǎn)業(yè)布局的速度。但是一直以來，智能機器人的開發(fā)都處于一種各自為政的非標(biāo)準(zhǔn)化的狀態(tài)，各家有各家的標(biāo)準(zhǔn)，各家有各家的方案，這嚴(yán)重阻礙了機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。
會上，ROOBO公布了智能機器人系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)，并向所有開發(fā)者開放了系統(tǒng)的各個接口，為開發(fā)者提供了豐富的定制化方案，讓開發(fā)者的創(chuàng)意能夠更加快速、簡單地形成產(chǎn)品并推向市場。這主要得益于ROOBO在產(chǎn)業(yè)鏈上下游方面的努力。ROOBO聯(lián)合了科大訊飛、富士康、沃特沃德等國內(nèi)外行業(yè)巨頭，打通了人工智能機器人產(chǎn)業(yè)鏈的研發(fā)、設(shè)計、供應(yīng)鏈、生產(chǎn)、市場、銷售等的各個環(huán)節(jié)，從而可以幫助創(chuàng)業(yè)團隊以更快的速度、更低的成本將產(chǎn)品推向市場，這將對智能機器人行業(yè)的產(chǎn)品商用化產(chǎn)生深遠影響。
會最后，ROOBO聯(lián)合創(chuàng)始人尹方鳴宣布，近期已經(jīng)完成了由科大訊飛領(lǐng)投的聯(lián)合投資1億美元的A輪融資。尹方鳴表示，ROOBO的戰(zhàn)略目標(biāo)是打造家庭網(wǎng)絡(luò)的入口，連接人與服務(wù)，成為家庭生活的智能管家，希望聯(lián)合更多優(yōu)秀的團隊為用戶提供最好的產(chǎn)品，推動人工智能機器人行業(yè)的發(fā)展。
智能機器人
薌城實小三年三班洪欣奕
唉！現(xiàn)在我們?nèi)ャy行總是怕被搶劫，我們每次去銀行總是提心吊膽，真不方便。
星期五，我放學(xué)回家的時候，經(jīng)過銀行門口，看見銀行正要關(guān)門。我看著漸漸合攏上的鐵門，突發(fā)奇想：要是把這個鐵門永遠關(guān)著，就不會再害怕被搶劫了。可是，這樣卻像一只縮頭烏龜，而且不能正常營業(yè)。自衛(wèi)是為了不受到傷害，然而，銀行如果不能正常營業(yè)，自衛(wèi)就沒有意義了。我漸漸地陷入了沉思。
我反復(fù)想了許多種方法。對了，發(fā)明一個智能機器人，讓他站在銀行門口，負責(zé)辨別那些要進入銀行的人是好人還是壞人。如果是好人就放他進入；如果是壞人就不讓他進入。然后，智能機器人會自動報警，讓警察來把他抓走。我把這個想法告訴了媽媽，媽媽夸我，說：“你真棒！我等你以后當(dāng)上科學(xué)家發(fā)明這個機器人。”我聽了，心里比吃了蜜還甜。
我在心里暗暗發(fā)誓，我一定要努力學(xué)習(xí)，以后為祖國的科學(xué)研究做貢獻。
1、首先我們要明確的事情是智能機器人這個東西是完全可以免費接入的，很多公司都提供了這個平臺，我們搜索引擎微信，智能機器人即可找到相關(guān)網(wǎng)站
2、我們找到一個相對而言比較適合自己的網(wǎng)站，然后注冊，認(rèn)證，把相關(guān)的注冊走完，這里不再贅述
3、這里以圖靈為例子說明怎么接入，我們首先登陸，然后點擊個人中心
4、進入個人中心后，在個人資料我們可以看到自己的信息，還有要接入的接口的信息。要復(fù)制的就是圈著框的兩個東西
5、然后點擊機器人設(shè)定和機器人調(diào)試，把一些簡單的功能進行調(diào)試和設(shè)定，這塊網(wǎng)站就設(shè)定完成了
6、之后登錄公眾號后臺，點擊后臺中的開發(fā)者中心，里面有一個啟用，然后修改配置
7、把上面機器人中的個人資料的配置復(fù)制過來，然后再Token里面寫test隨機生成，就搞定了
8、最后就是啟用開發(fā)者功能OK了，是不是很迅速很快很簡單
（來源：文章屋網(wǎng) ）
[關(guān)鍵詞]智能移動機器人;控制系統(tǒng);結(jié)構(gòu);設(shè)計
中圖分類號：TP242 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號：1009-914X（2016）27-0107-01
引言
移動機器人的研究起始于斯坦福，之后美國、日本等國家也都相繼進行了深入的研究。相對來說，中國的起步時間比較晚，但是進步卻比較快，取得的成果也較為明顯。但是不可否認(rèn)，其中最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，就是控制系統(tǒng)的設(shè)計。在這方面，我國與發(fā)達國家相比，還有較大的距離，仍有許多需要改進和提高之處。
一、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及設(shè)計原則
智能移動機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般是由機器人的實現(xiàn)功能、控制形式、本體三方面確定。一般分為以下三種類型：
（1）單CPU控制方式：采用一臺功能強的PC機實現(xiàn)機器人全部控制功能，但因其需要大量的計算處理，所以這種控制結(jié)構(gòu)的速度慢。
（2）2級CPU控制方式：一級CPU是主機，任務(wù)是人機接口和數(shù)據(jù)運算，并將運算結(jié)果放到公用內(nèi)存中，供二級CPU讀取;二級CPU任務(wù)是完成位置控制，僅通過公用的內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，很難擴展更多功能的CPU。
（3）多CPU控制：目前大多數(shù)智能機器人都采用上、下位機分布式結(jié)構(gòu)。上位機負責(zé)控制系統(tǒng)的決策和運算，下位機由多個微控制器組成，每個微控制器含有一個CPU控制相應(yīng)設(shè)備運行與數(shù)據(jù)通訊采集，這些微控制器和主控機是通過標(biāo)準(zhǔn)總線聯(lián)系。這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度快，性能優(yōu)良。分布式控制系統(tǒng)為開放式控制系統(tǒng)，可以根據(jù)實際需求增加微控制器個數(shù)來滿足控制系統(tǒng)性能需求。
不同的設(shè)計方式滿足不同的控制要求，一般情況下遵從以下原則：
（1）結(jié)構(gòu)簡單、易于維護、更換備用件時間盡量短。
（2）系統(tǒng)要模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化，易于擴展，因此多采用標(biāo)準(zhǔn)總線結(jié)構(gòu)。
（3）可靠性保障，按照可靠性方法對系統(tǒng)進行分析。
（4）中斷響應(yīng)能力強、反應(yīng)迅速，特別在軟件中使中斷延遲函數(shù)的時間盡量短。
（5）盡量利用成熟的開發(fā)環(huán)境，尤其在軟件程序設(shè)計盡量使用高級語言。
二、智能移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計
1、電源電壓電路設(shè)計
芯片與器件工作電壓并不相同，如伺服驅(qū)動機工作電壓+24V，超聲傳感器供電電源+12V、紅外傳感器供電為+5V、單片機的一般工作電壓為+5V等，其中相同電壓作用也各不相同，邏輯供電電源+5V，功率電路電源也為+5V。因此不僅設(shè)計不同等級的電壓，同時模擬部分與數(shù)字部分的電壓需要進行隔離，高頻與低頻、易受干擾信號與產(chǎn)生干擾信號線進行隔離，用DC/DC電源模塊將電池組與電路實現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換與隔離。
DC/DC模塊電源體積小巧、性能優(yōu)良、使用方便，在通信網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)和過程控制、醫(yī)療、國防、航空航天等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。DC/DC模塊調(diào)整直流PWM控制輸出電壓。在選擇電源轉(zhuǎn)換模塊時，要考慮以下因素：
（1）實際所需工作溫度范圍，不同材料、制造工藝造成溫度等級不同，可以根據(jù)使用功率、封裝形式、溫度范圍進行選擇，尺寸和輸出形式符合機器人要求。
（2）使用功率是電池組額定功率的30～80%，在這個功率范圍中的模塊電源比較充分且穩(wěn)定可靠，負載太重對可靠性不利，太輕造成能源浪費。
（3）避免與機械結(jié)構(gòu)中金屬接觸造成短路。
2、處理器的選擇
選擇處理器主要從以下幾點考慮。
1）處理數(shù)據(jù)的能力
處理器模塊需要對傳感器模塊采集到的數(shù)據(jù)進行處理和分析，經(jīng)常會使用如PID控制、數(shù)字濾波等算法，對處理器的數(shù)據(jù)處理能力要求較高。在這點上單片機難以擔(dān)此大任，因此將目光放在了適合于數(shù)字信號處理的微控制器上。
2）豐富的外設(shè)資源
移動機器人從采集外部信號到對數(shù)據(jù)的處理分析，以及對執(zhí)行機構(gòu)的控制，機器人要完成這一整套的任務(wù)，核心處理器無疑都要參與進去。不管這些感知系統(tǒng)和執(zhí)行任務(wù)的機構(gòu)是什么，核心處理器需要與它們“交流”，核心處理器一般都是數(shù)字量輸入輸出，感知系統(tǒng)的輸入輸出信號，或是數(shù)字量或是模擬量，為了實現(xiàn)可靠的“交流”，模擬量要經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換后才能夠被處理器準(zhǔn)確的識別處理。添加相應(yīng)的電路和器件確實可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，但是從成本和設(shè)計的復(fù)雜度來說無疑都會有所提高，核心處理器具有豐富的外設(shè)資源，可以節(jié)約成本、減少設(shè)計的復(fù)雜度。
3）軟件和硬件開發(fā)難度
從實際角度考慮，如果可以縮短開發(fā)周期，將會提高工作效率、加快產(chǎn)品使用的進度。選擇的核心控制器軟件和硬件開發(fā)難度小，容易學(xué)習(xí)和使用、方便代碼的調(diào)試，都會在一定程度上縮短開發(fā)周期。
3、超聲傳感器工作原理及選型
高于20KHz的機械波稱為超聲波，超聲傳感器需要發(fā)送和接收裝置，根據(jù)壓電效應(yīng)使電信號與超聲波進行相互轉(zhuǎn)化。發(fā)送超聲波，遇到障礙物返回，這段時間可根據(jù)公式精確計算出距離。INIT信號設(shè)為高電平時發(fā)出超聲波，INIT的高電平時間可自行設(shè)定，假設(shè)為32ms，遇到障礙后，ECHO信號置為高電平。超聲波返回同時檢測回波信號，INIT信號為低電平時，ECHO也為低電平。
計算障礙物距離的公式：
D一障礙物距離;Δt一INIT與ECHO的高電平時間差
c一聲波的傳輸速率。
4、主控板軟件設(shè)計
主控板硬件完成模塊管理、設(shè)備通訊及機器人定位脈沖檢測等內(nèi)容。主控板硬件中只有主控板控制器需要進行軟件設(shè)計。主控板控制器TMS320LF2407A的主要任務(wù)是超聲波測距的軟件設(shè)計管理，余下基本都是一些基本設(shè)置內(nèi)容，包括電機碼盤的正交編碼脈沖檢測。初始選定TMS320LF2407A作為主控板控制器是考慮到此控制系統(tǒng)可以作為以后機器人應(yīng)用的平臺，可以在TMS320LF2407A里嵌入實時系統(tǒng)，提升系統(tǒng)性能，方便接口開發(fā)。
主控板控制器的軟件設(shè)計內(nèi)容包括模塊初始化、串口通訊、正交編碼脈沖檢測和超聲波測距軟件。這里介紹模塊初始化串口通訊和正交編碼脈沖檢測等內(nèi)容。
復(fù)位向量地址為程序入口。然后程序進行初始化。初始化內(nèi)容包括擴展方式、溢出方式、DARAM、倍頻、JTAG等基本配置。另外還有使用的相關(guān)I/O口的設(shè)置、程序使用相關(guān)定時器的設(shè)置、程序使用相關(guān)中斷的設(shè)置和串口通訊的相關(guān)設(shè)置。這些配置都是控制器使用的基本配置流程。初始化之后會開啟相關(guān)的中斷程序，隨后進入超聲波測距程序，并一直循環(huán)。中斷服務(wù)程序處于就緒狀態(tài)，一旦有中斷發(fā)生，中斷服務(wù)程序立即執(zhí)行。
在TMS320LF2407A的所有程序中，需要對其串口的數(shù)據(jù)發(fā)送和接收程序做說明。異步通信使用三條線（地線、發(fā)送線、接收線）連接采用RS232格式的終端。發(fā)送各位依次為一個起始位、1}8個數(shù)據(jù)位、可選的一個奇偶校驗位、1～2個停止位。因此串口通訊能夠傳輸?shù)淖畲蟮臄?shù)據(jù)單位為8位，即一個字節(jié)。在設(shè)計中控制器和各終端會有各種類型的數(shù)據(jù)交流，如整形數(shù)據(jù)和浮點數(shù)據(jù)，因此需要對串口發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換
結(jié)語
雖然我國機器人研究方面小有成果，但是就我國的目前的科技水平來說，還是存在很多的不足和問題，與一些發(fā)達國家相比也還是有很大的差距。為了早日跟上國際的步伐，首先要對移動機器人的系統(tǒng)和工作原理進行深入的了解，之后再針對不同的問題，采取不同的解決方案，達到工作的最佳效果。
參考文獻
[1]徐國華.移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用，2013（3）：7-14.
[2]龔建偉.移動機器人橫向與縱向控制方法研究[D].中國科技大學(xué)，2012.
【關(guān)鍵詞】智能機器人；發(fā)展現(xiàn)狀；應(yīng)用；趨勢
0 引言
智能機器人是一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機，或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。智能機器人則是一個在感知-思維-效應(yīng)方面全面模擬人的機器系統(tǒng)，外形不一定像人。它是人工智能技術(shù)的綜合試驗場，可以全面地考察人工智能各個領(lǐng)域的技術(shù)，研究它們相互之間的關(guān)系。還可以在有害環(huán)境中代替人從事危險工作、上天下海、戰(zhàn)場作業(yè)等方面大顯身手。一部智能機器人應(yīng)該具備三方面的能力：感知環(huán)境的能力、執(zhí)行某種任務(wù)而對環(huán)境施加影響的能力和把感知與行動聯(lián)系起來的能力。智能機器人與工業(yè)機器人的根本區(qū)別在于，智能機器人具有感知功能與識別、判斷及規(guī)劃功能[1]。
隨著智能機器人的應(yīng)用領(lǐng)域的擴大，人們期望智能機器人在更多領(lǐng)域為人類服務(wù)，代替人類完成更復(fù)雜的工作。然而，智能機器人所處的環(huán)境往往是未知的、很難預(yù)測。智能機器人所要完成的工作任務(wù)也越來越復(fù)雜；對智能機器人行為進行人工分析、設(shè)計也變得越來越困難。目前，國內(nèi)外對智能機器人的研究不斷深入。
本文對智能機器人的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢進行了綜述，分析了國內(nèi)外的智能機器人的發(fā)展，討論了智能機器人在發(fā)展中存在的問題，最后提出了對智能機器人發(fā)展的一些設(shè)想。
1 國內(nèi)外在該領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀綜述
1.1 智能機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
智能機器人是第三代機器人[2]，這種機器人帶有多種傳感器，能夠?qū)⒍喾N傳感器得到的信息進行融合，能夠有效的適應(yīng)變化的環(huán)境，具有很強的自適應(yīng)能力、學(xué)習(xí)能力和自治功能。
目前研制中的智能機器人智能水平并不高，只能說是智能機器人的初級階段。智能機器人研究中當(dāng)前的核心問題有兩方面：一方面是，提高智能機器人的自主性，這是就智能機器人與人的關(guān)系而言，即希望智能機器人進一步獨立于人，具有更為友善的人機界面。從長遠來說，希望操作人員只要給出要完成的任務(wù)，而機器能自動形成完成該任務(wù)的步驟，并自動完成它。另一方面是，提高智能機器人的適應(yīng)性，提高智能機器人適應(yīng)環(huán)境變化的能力，這是就智能機器人與環(huán)境的關(guān)系而言，希望加強它們之間的交互關(guān)系[3]。
智能機器人涉及到許多關(guān)鍵技術(shù)，這些技術(shù)關(guān)系到智能機器人的智能性的高低。這些關(guān)鍵技術(shù)主要有以下幾個方面：多傳感信息耦合技術(shù)，多傳感器信息融合就是指綜合來自多個傳感器的感知數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生更可靠、更準(zhǔn)確或更全面的信息，經(jīng)過融合的多傳感器系統(tǒng)能夠更加完善、精確地反映檢測對象的特性，消除信息的不確定性，提高信息的可靠性；導(dǎo)航和定位技術(shù)，在自主移動機器人導(dǎo)航中，無論是局部實時避障還是全局規(guī)劃，都需要精確知道機器人或障礙物的當(dāng)前狀態(tài)及位置，以完成導(dǎo)航、避障及路徑規(guī)劃等任務(wù)；路徑規(guī)劃技術(shù)，最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準(zhǔn)則，在機器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)、可以避開障礙物的最優(yōu)路徑；機器人視覺技術(shù)，機器人視覺系統(tǒng)的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示，核心任務(wù)是特征提取、圖像分割和圖像辨識；智能控制技術(shù)，智能控制方法提高了機器人的速度及精度；人機接口技術(shù)，人機接口技術(shù)是研究如何使人方便自然地與計算機交流[4]。
在各國的智能機器人發(fā)展中，美國的智能機器人技術(shù)在國際上一直處于領(lǐng)先地位，其技術(shù)全面、先進，適應(yīng)性也很強，性能可靠、功能全面、精確度高，其視覺、觸覺等人工智能技術(shù)已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應(yīng)用。日本由于一系列扶植政策，各類機器人包括智能機器人的發(fā)展迅速。歐洲各國在智能機器人的研究和應(yīng)用方面在世界上處于公認(rèn)的領(lǐng)先地位[5]。中國起步較晚，而后進入了大力發(fā)展的時期，以期以機器人為媒介物推動整個制造業(yè)的改變，推動整個高技術(shù)產(chǎn)業(yè)的壯大[6]。
1.2 智能機器人的廣泛應(yīng)用
現(xiàn)代智能機器人基本能按人的指令完成各種比較復(fù)雜的工作，如深海探測、作戰(zhàn)、偵察、搜集情報、搶險、服務(wù)等工作，模擬完成人類不能或不愿完成的任務(wù)，不僅能自主完成工作，而且能與人共同協(xié)作完成任務(wù)或在人的指導(dǎo)下完成任務(wù)，在不同領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[7]。
智能機器人按照工作場所的不同，可以分為管道、水下、空中、地面機器人等。管道機器人可以用來檢測管道使用過程中的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況，在惡劣環(huán)境下承擔(dān)管道的清掃、噴涂、焊接、內(nèi)部拋光等維護工作，對地下管道進行修復(fù)；水下機器人可以用于進行海洋科學(xué)研究、海上石油開發(fā)、海底礦藏勘探、海底打撈救生等；空中機器人可以用于通信、氣象、災(zāi)害監(jiān)測、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、交通、廣播電視等方面；服務(wù)機器人半自主或全自主工作、為人類提供服務(wù)，其中醫(yī)用機器人具有良好的應(yīng)用前景；仿人機器人的形狀與人類似，具有移動功能、操作功能、感知功能、記憶和自治能力，能夠?qū)崿F(xiàn)人機交互；微型機器人以納米技術(shù)為基礎(chǔ)在生物工程、醫(yī)學(xué)工程、微型機電系統(tǒng)、光學(xué)、超精密加工及測量（如掃描隧道顯微鏡） 等方面具有廣闊的應(yīng)用前景[8]。
在國防領(lǐng)域中，軍用智能機器人得到前所未有的重視和發(fā)展，近年來，美英等國研制出第二代軍用智能機器人，其特點是采用自主控制方式，能完成偵察、作戰(zhàn)和后勤支援等任務(wù)，在戰(zhàn)場上具有看、嗅等能力，能夠自動跟蹤地形和選擇道路，具有自動搜索、識別和消滅敵方目標(biāo)的功能。如美國的Navplab自主導(dǎo)航車，SSV自主地面戰(zhàn)車等。在未來的軍事智能機器人中，還會有智能戰(zhàn)斗機器人、智能偵察機器人、智能警戒機器人、智能工兵機器人、智能運輸機器人等等，成為國防裝備中新的亮點[9]。
在服務(wù)工作方面，世界各國尤其是西方發(fā)達國家都在致力于研究開發(fā)和廣泛應(yīng)用服務(wù)智能機器人，以清潔機器人為例，隨著科學(xué)技術(shù)的進步和社會的發(fā)展，人們希望更多地從繁瑣的日常事務(wù)中解脫出來，這就使得清潔機器人進入家庭成為可能。日本公司研制的地面清掃機器人，可沿墻壁從任何一個位置自動啟動，利用不斷旋轉(zhuǎn)的刷子將廢棄物掃入自帶容器中；車站地面擦洗機器人工作時一面將清洗液噴灑到地面上，一面用旋轉(zhuǎn)刷不停地擦洗地面，并將臟水吸入所帶的容器中；工廠的自動清掃機器人可用于各種工廠的清掃工作。美國的一款清潔機器人“Roomba”具有高度自主能力，可以游走于房間各家具縫隙間，靈巧地完成清掃工作。瑞典的一款機器人“三葉蟲”，表面光滑，呈圓形，內(nèi)置搜索雷達，可以迅速地探測到并避開桌腿、玻璃器皿、寵物或任何其它障礙物。一旦微處理器識別出這些障礙物，它可重新選擇路線，并對整個房間做出重新判斷與計算，以保證房間的各個角落都被清掃[10]。
甚至在體育比賽方面，也得到了很大的發(fā)展，近年來在國際上迅速開展起來足球機器人與機器人足球高技術(shù)對抗活動，國際上已成立相關(guān)的聯(lián)合會FIRA，許多地區(qū)也成立了地區(qū)協(xié)會，已達到比較正規(guī)的程度且有相當(dāng)?shù)囊?guī)模和水平。機器人足球賽目的是將足球（高爾夫球） 撞入對方球門取勝。球場上空（2m ） 高懸掛的攝像機將比賽情況傳入計算機內(nèi)，由預(yù)裝的軟件作出恰當(dāng)?shù)臎Q策與對策，通過無線通訊方式將指揮命令傳給機器人。機器人協(xié)同作戰(zhàn)， 雙方對抗，形成一場激烈的足球比賽。在比賽過程中， 機器人可以隨時更新它的位置每當(dāng)它穿過地面線截面[11]，雙方的教練員與系統(tǒng)開發(fā)人員不得進行干預(yù)。機器人足球融計算機視覺、模式識別、決策對策、無線數(shù)字通訊、自動控制與最優(yōu)控制、智能體設(shè)計與電力傳動等技術(shù)于一體，是一個典型的智能機器人系統(tǒng)[12]。
現(xiàn)代智能機器人不僅在上述方面有廣泛應(yīng)用，而將滲透到生活的各個方面，像在煤炭工業(yè)在礦業(yè)方面，考慮到社會上對煤炭需求量日益增長的趨勢和煤炭開采的惡劣環(huán)境，將智能機器人應(yīng)用于礦業(yè)勢在必行。在建筑方面，有高層建筑抹灰機器人、預(yù)制件安裝機器人、室內(nèi)裝修機器人、擦玻璃機器人、地面拋光機器人等。在核工業(yè)方面，主要研究機構(gòu)靈巧、動作準(zhǔn)確可靠、反應(yīng)快、重量輕的機器人等等[13]。智能機器人的應(yīng)用領(lǐng)域的日益擴大，人們期望智能機器人能在更多的領(lǐng)域為人類服務(wù)，代替人類完成更多更復(fù)雜的工作。
2 討論與展望
2.1 智能機器人的發(fā)展趨勢展望
智能機器人具有廣闊的發(fā)展前景，目前機器人的研究正處于第三代智能機器人階段，盡管國內(nèi)外對此的研究已經(jīng)取得了許多成果，但其智能化水平仍然不盡人意。未來的智能機器人應(yīng)當(dāng)在以下幾方面著力發(fā)展：面向任務(wù)，由于目前人工智能還不能提供實現(xiàn)智能機器的完整理論和方法，已有的人工智能技術(shù)大多數(shù)要依賴領(lǐng)域知識，因此當(dāng)我們把機器要完成的任務(wù)加以限定，及發(fā)展面向任務(wù)的特種機器人，那么已有的人工智能技術(shù)就能發(fā)揮作用，使開發(fā)這種類型的智能機器人成為可能；傳感技術(shù)和集成技術(shù)，在現(xiàn)有傳感器的基礎(chǔ)上發(fā)展更好、更先進的處理方法和其實現(xiàn)手段，或者尋找新型傳感器，同時提高集成技術(shù)，增加信息的融合；機器人網(wǎng)絡(luò)化，利用通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將各種機器人連接到計算機網(wǎng)絡(luò)上，并通過網(wǎng)絡(luò)對機器人進行有效的控制；智能控制中的軟計算方法，與傳統(tǒng)的計算方法相比，以模糊邏輯、基于概率論的推理、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法和混沌為代表的軟計算技術(shù)具有更高的魯棒性、易用性及計算的低耗費性等優(yōu)點，應(yīng)用到機器人技術(shù)中，可以提高其問題求解速度，較好地處理多變量、非線性系統(tǒng)的問題；機器學(xué)習(xí)，各種機器學(xué)習(xí)算法的出現(xiàn)推動了人工智能的發(fā)展，強化學(xué)習(xí)、蟻群算法、免疫算法等可以用到機器人系統(tǒng)中，使其具有類似人的學(xué)習(xí)能力，以適應(yīng)日益復(fù)雜的、不確定和非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境；智能人機接口，人機交互的需求越來越向簡單化、多樣化、智能化、人性化方向發(fā)展，因此需要研究并設(shè)計各種智能人機接口如多語種語音、自然語言理解、圖像、手寫字識別等，以更好地適應(yīng)不同的用戶和不同的應(yīng)用任務(wù)，提高人與機器人交互的和諧性； 多機器人協(xié)調(diào)作業(yè)，組織和控制多個機器人來協(xié)作完成單機器人無法完成的復(fù)雜任務(wù)，在復(fù)雜未知環(huán)境下實現(xiàn)實時推理反應(yīng)以及交互的群體決策和操作。
2.2 建議及設(shè)想
由于現(xiàn)有的智能機器人的智能水平還不夠高，因此在今后的發(fā)展中，努力提高各發(fā)面的技術(shù)及其綜合應(yīng)用，大力提高智能機器人的智能程度，提高智能機器人的自主性和適應(yīng)性，是智能機器人發(fā)展的關(guān)鍵。同時，智能機器人涉及多個學(xué)科的協(xié)同工作，不僅包括技術(shù)基礎(chǔ)，甚至還包括心理學(xué)、倫理學(xué)等社會科學(xué)，讓智能機器人完成有益于人類的工作，使人類從繁重、重復(fù)、危險的工作中解脫出來，就像科幻作家阿西莫夫的“機器人學(xué)三大法則”一樣，讓智能機器人真正為人類利益服務(wù)，而不能成為反人類的工具。相信在不遠的將來，各行各業(yè)都會充滿形形的智能機器人，科幻小說中的場景將在科學(xué)家們的努力下逐步成為現(xiàn)實，很好地提高人類的生活品質(zhì)和對未知事物的探索能力。
我國的智能機器人發(fā)展還落后于世界先進水平，而智能機器人又是高科技的集中體現(xiàn)，具有重要的發(fā)展價值，因此我國在智能機器人領(lǐng)域要認(rèn)清形勢、明確發(fā)展發(fā)現(xiàn)和目標(biāo)，采取符合我國國情的可行發(fā)展對策，努力縮小與世界領(lǐng)先水平的差距，早日讓智能機器人全面為社會的發(fā)展服務(wù)。相信經(jīng)過政府的重視和投入，科技工作者的不懈奮斗，我國的智能機器人發(fā)展水平能達到新的高度。
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關(guān)鍵詞：智能機器人；巡檢系統(tǒng)；變電站；應(yīng)用
當(dāng)前，在計算機網(wǎng)絡(luò)的迅猛發(fā)展影響下，各行各業(yè)的智能化已經(jīng)逐漸普遍起來，特別是現(xiàn)代化的一些超高壓、特高壓輸變電系統(tǒng)工程已經(jīng)逐漸向多元化的方向發(fā)展，而對于這些新技術(shù)，傳統(tǒng)的運行模式以及維護操作方法都不能夠滿足其自身的需求，并且傳統(tǒng)的操作方式在面臨當(dāng)前現(xiàn)代化的設(shè)備和操作的時候，其自身也面臨著相對應(yīng)的挑戰(zhàn)。比如設(shè)備部件的數(shù)量比較多、其中相互交聯(lián)的關(guān)系比較復(fù)雜，而在這種形勢下，如何有效的運行高壓電網(wǎng)等等，而利用新型的技術(shù)和方式不僅能夠有效的提高輸電效率，而且能夠減少變電站工作人員對其進行維護的負擔(dān)，能夠切實有效的保證設(shè)備的正常安全運行。傳統(tǒng)的變電站巡檢方式已經(jīng)逐漸“過時”，而智能機器人的巡檢系統(tǒng)應(yīng)用，不僅能夠降低人工巡檢的局限性和誤差，而且能夠通過智能機器人的一系列技術(shù)，詳細的對變電站進行嚴(yán)格的檢查和監(jiān)督，從而保證變電站的長期穩(wěn)定發(fā)展。
1 國內(nèi)外變電站巡檢技術(shù)分析
傳統(tǒng)的變電站巡檢一般都是通過人工來完成的，利用工作人員的感官器官以及配備一些比較精密的儀器等等，來對變電設(shè)備進行詳細的檢查和巡視，這種傳統(tǒng)的巡檢方式不僅導(dǎo)致工作人員的勞動強度過大，而且對質(zhì)量的檢測很容易出現(xiàn)分散的情況，找不到準(zhǔn)確出現(xiàn)問題的原因。而現(xiàn)如今，在科學(xué)技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)社會不斷發(fā)展的影響下，計算機技術(shù)以及微機監(jiān)控技術(shù)在變電站當(dāng)中越來越被廣泛的利用，特別是巡檢機器人利用其自身獨有的系統(tǒng)以及特點，不僅不會受到天氣以及環(huán)境的一些外在因素影響，而且能夠縮減值班人數(shù)，對其進行設(shè)定之后，機器人就會自己執(zhí)行巡檢任務(wù)，這樣能夠有效保證設(shè)備的安全運行，并且最大限度的減少設(shè)備的事故發(fā)生率。而在變電站當(dāng)中使用的智能機器人，一般都屬于特種的機器人，在對其進行研究的過程中，可以發(fā)現(xiàn)，國際上對這種特種機器人已經(jīng)形成了獨有的研究領(lǐng)域，機器人在電力系統(tǒng)當(dāng)中的實際應(yīng)用，主要集中在電力設(shè)備方面，其中包括一些線路、變壓器以及發(fā)電設(shè)備等等，對這些設(shè)備進行日常了檢測、維護以及檢修工作。在對機器人研究的過程中，不難發(fā)現(xiàn)，國內(nèi)外對機器人的研究以及實際投入到使用當(dāng)中的機器人主要包括變電站的設(shè)備巡檢機器人、高壓帶電作業(yè)的機器人、核電站作業(yè)的機器人等等，而在對其進行不斷的探索和研究的過程中，我國的變電站機器人巡檢已經(jīng)逐漸取得了很有效的研究成果，在變電站的應(yīng)用中也取得了非常良好的效果[1]。
2 變電站巡檢機器人的系統(tǒng)設(shè)計以及功能
機器人在實際的巡檢系統(tǒng)應(yīng)用過程中，一般都是采用分層式的控制結(jié)構(gòu)，主要分成兩層結(jié)構(gòu)，其中包括基站的控制系統(tǒng)層以及移動站系統(tǒng)層，其具體如圖1所示。
2.1 基站控制系統(tǒng)層
2.1.1 機器人遙控。在機器人的實際應(yīng)用過程中，可以利用遙控來對機器人進行遠程的控制，對于機器人的行駛或者是攝像機調(diào)焦等一系列的操作，都可以利用機器人遙控來實現(xiàn)，主要是利用鍵盤或者是鼠標(biāo)來完成。
2.1.2 自動巡視。智能機器人的巡檢系統(tǒng)在實際的運用過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的自動巡視，操作人員可以設(shè)定相對應(yīng)的巡視時間，機器人便會自動的開始巡視任務(wù)，在自動巡視的過程中，機器人主要執(zhí)行的任務(wù)包括自動云臺動作、自動攝像機調(diào)焦、自動紅外熱像儀的操作以及自主充電和紅外數(shù)據(jù)的采集等等[2]。
2.1.3 實時圖像數(shù)據(jù)監(jiān)控。智能機器人的巡檢系統(tǒng)當(dāng)中可以對可見光攝像機以及紅外熱像儀進行實時的視頻顯示，主要是為了能夠更好的配合遙控以及自動巡檢的功能，這樣能夠?qū)崿F(xiàn)操作人員在后臺對其進行巡視和監(jiān)督，方便檢測數(shù)據(jù)的詳細記錄。
2.1.4 機器人狀態(tài)信息顯示。在實際的應(yīng)用過程中，可以實時的對機器人的內(nèi)部狀態(tài)信息進行有效的后臺顯示和監(jiān)督，能夠通過這些信息的反饋，及時的了解到機器人的實際運行狀態(tài)，不僅能夠方便對機器人的巡檢控制，而且能夠通過電子地圖上的位置顯示，輕而易舉的找到機器人的實際位置所在點。
2.1.5 數(shù)據(jù)儲存與分析。在機器人的實際運行過程中，通過電子地圖信息、任務(wù)管理信息以及工作系統(tǒng)當(dāng)中的信息等等，詳細的數(shù)據(jù)都記錄在數(shù)據(jù)庫當(dāng)中，機器人在實際運行過程中產(chǎn)生的一些巡視進行詳細的記錄和數(shù)據(jù)分析，這樣不僅能夠方便日后的查詢，而且能夠?qū)θ蘸蟮臄?shù)據(jù)分析提供良好的支持。
2.1.6 設(shè)備歷史溫度分析。在變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的實際應(yīng)用過程中，設(shè)備的歷史溫度變化趨勢能夠發(fā)生一定的變化，可以與其他同類型的機器人進行溫度的比較，特別是對于設(shè)備的負荷或者是設(shè)備的溫度等等，都能夠?qū)ζ溥M行詳細的分析，為日后的設(shè)備檢修和維護提供一定的數(shù)據(jù)支持。
2.2 移動站系統(tǒng)層
2.2.1 主控計算機系統(tǒng)。在智能機器人的實際應(yīng)用過程中，少不了主控計算機系統(tǒng)的應(yīng)用，主控計算機系統(tǒng)程度主要是采用WinCE嵌入式對其實時全方位、多功能的操作，由C++面向?qū)ο髞磉M行語言的開發(fā)編程，其自身的主要目的是為了能夠負責(zé)導(dǎo)航的定位信息的采集以及處理等等。而在實際的操作過程中，根據(jù)監(jiān)控主站下達的控制命令，不僅能夠?qū)C器人的詳細運動軌跡形成一種良好的控制，而且能夠有效的控制和檢測機器人的傳感器，這樣能夠方便其自身對數(shù)據(jù)進行檢測、采集以及上傳等等，并且能夠?qū)C器人自身的狀態(tài)信息也一并上傳記錄[3]。
2.2.2 導(dǎo)航定位系統(tǒng)。導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要是由導(dǎo)航傳感器和定位傳感器兩個部分兩組成的，導(dǎo)航傳感器主要是磁導(dǎo)航傳感器，能夠切實有效的跟蹤地面之前鋪設(shè)的相關(guān)磁導(dǎo)航運行軌跡，來最終實現(xiàn)導(dǎo)航的定位；而定位傳感器主要是采用RFID的定位傳感器來進行實際的操作，能夠切實有效的為機器人提供定位、停靠以及其他的位置信息。
2.2.3 運動控制系統(tǒng)。運動控制系統(tǒng)是移動站系統(tǒng)層當(dāng)中必不可少的一部分，可以直接對機器人的行駛機構(gòu)、驅(qū)動電機以及運動控制器等等設(shè)備形成切實有效的控制，從而掌握和實現(xiàn)對機器人的運動控制。
2.2.4 動力系統(tǒng)。動力系統(tǒng)主要包括電池、電源管理器等等，主要是為了能夠長久的為機器人提供能夠運行的基礎(chǔ)能力，而動力系統(tǒng)主要是為了能夠?qū)崿F(xiàn)電池的合理分配和管理等等。
2.2.5 檢測采集系統(tǒng)。在移動站系統(tǒng)層當(dāng)中的檢測采集系統(tǒng)主要是為了能夠給攝像機或者是紅外熱像儀等設(shè)備提供一定的數(shù)據(jù)采集以及傳輸，而在實際的操作過程中，通過基站系統(tǒng)的監(jiān)控計算機以及移動站系統(tǒng)的主控計算機，兩者之間相互配合和協(xié)調(diào)，能夠?qū)υ婆_、攝像機等等設(shè)備進行實際的控制，從而實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的采集和傳輸?shù)鹊萚4]。
3 智能機器人巡檢系統(tǒng)的實際應(yīng)用
為了能夠從根本上促進電力系統(tǒng)變電站的巡檢工作，從根本上減輕工作人員的工作壓力，現(xiàn)如今，不僅越來越多的嘗試?yán)弥悄軝C器人來實行巡檢的工作，而且相配和的融入了一些全新的技術(shù)，相互配合，能夠最大限度的保證變電站的巡檢工作取得最大的成效。
3.1 三維電子地圖技術(shù)
在智能機器人的巡檢系統(tǒng)應(yīng)用過程中，還融入了其他的全新技術(shù)來配合使用，利用三維虛擬現(xiàn)實技術(shù)，能夠?qū)ψ冸娬具M行實際規(guī)模的建造，三維電子地圖技術(shù)的應(yīng)用，能夠有效的代替二維平面地圖的局限性，不僅能夠讓后臺操作人員有身臨其境的感覺，而且能夠更加確切的對巡檢的位置加以確定，其實際的應(yīng)用效果如圖2所示。
3.2 實時數(shù)據(jù)曲線分析技術(shù)
在實際的操作過程中，設(shè)備的溫度會在其自身的負荷變化下而產(chǎn)生相對應(yīng)的變化和影響，單純的溫度變化趨勢不僅不能夠切實有效的體現(xiàn)設(shè)備由于老化或者是一些缺陷的問題，而如果與設(shè)備的實際運行負荷有一定的關(guān)聯(lián)，則需要通過兩跳曲線的變化來對其進行詳細的分析，這樣就能夠明顯的對其進行深入的判斷，判斷是否是負荷的變化從而引起溫度的變化，或者是由于設(shè)備自身的老化或者是設(shè)備的一些缺陷問題而造成的。所以在機器人的實際巡檢過程中，其自身巡檢測溫報告，要與變電站的運行管理MIS系統(tǒng)進行有效的關(guān)聯(lián)，這樣能夠在保證機器人的實際巡檢過程中，通過便點運行管理系統(tǒng)，能夠及時的發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)的異常現(xiàn)象以及實現(xiàn)查詢功能的最大化作用等等，這樣能夠從根本上提高巡檢數(shù)據(jù)的質(zhì)量和水平，從而有效的提高變電站的整體巡檢管理水平。
3.3 模式識別技術(shù)
在實際的操作過程中，機器人不可能實現(xiàn)每一次都準(zhǔn)確無誤的對準(zhǔn)目標(biāo)，而能夠造成這種現(xiàn)象的原因有很多，其中包括運動控制的精度、導(dǎo)航停靠精度的限制等等；不僅如此，由于觀測距離的不同，導(dǎo)致在實際的檢測過程中，一次檢測可能會檢測到多個設(shè)備，對于檢測結(jié)果就會產(chǎn)生直接的影響，導(dǎo)致數(shù)據(jù)的不準(zhǔn)確。而在這種形勢下，通過模式識別的算法，在配合機器人的檢測位置，不僅能夠有效的對目標(biāo)設(shè)備進行分辨和定位，而且能夠從根本上保證檢測數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可用性，這樣能夠方便及時的對設(shè)備的實際運行狀況提供良好的數(shù)據(jù)支持和信息支持。
4 智能機器人巡檢系統(tǒng)的優(yōu)缺點分析
4.1 優(yōu)點
在智能機器人巡檢系統(tǒng)在變電站的實際應(yīng)用之后，特別是在一些高溫或者是特殊雷雨天氣，巡視任務(wù)尤其的復(fù)雜和繁重，而利用智能機器人不僅能夠最大限度的減輕巡視人員自身的勞動強度，而且能夠讓其在比較惡劣的天氣代替人工來進行和完成巡視巡檢的工作。另外，電力系統(tǒng)設(shè)備的缺陷檢修以及設(shè)備的日常檢查等等，現(xiàn)如今仍然采用的是人工化的巡檢方式，對一些能夠?qū)﹄娏ο到y(tǒng)安全產(chǎn)生影響的因素，其中包括一些電力線路的缺陷、斷路器的氣體泄露等等，都需要巡檢人員進行詳細的檢查并且進行主觀的描述和記錄，而由于檢測人員的變化導(dǎo)致記錄的方式和語言也大有不同，對故障的實際分類以及分析都造成了一定的阻礙影響，而采用機器人來對其進行巡檢，就能夠切實有效的實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、統(tǒng)一化的數(shù)據(jù)處理和分析方式，從而提升變電站的整體巡檢水平。
4.2 缺點
變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的實際應(yīng)用，還仍然存在很多需要深入研究和開發(fā)的地方，特別是在導(dǎo)航的方式上，雖然當(dāng)前大多數(shù)都會采用磁軌道導(dǎo)航，但是這樣就會導(dǎo)致機器人的巡檢路徑被規(guī)劃，限制了機器人的巡檢軌跡，導(dǎo)致實際的被檢測目標(biāo)沒有辦法對其進行全面有效的檢測。機器人的巡檢系統(tǒng)在開發(fā)應(yīng)用的過程中，需要不斷的探索一種全新的方式，能夠為變電站提供一定的設(shè)備運行和維護方式，這樣不僅能夠有效的減輕運行人員自身的勞動強度，而且能夠有效的代替人工巡檢來進行巡檢任務(wù)，所以智能機器人巡檢系統(tǒng)在變電站中的應(yīng)用仍然還有許多方面有待開發(fā)。
5 結(jié)束語
電力系統(tǒng)不僅其自身的結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，而且其自身的安全合理運行能夠直接對人們的日常生活產(chǎn)生一定影響，所以在這種形勢下，智能機器人的應(yīng)用，不僅能夠優(yōu)化傳統(tǒng)的變電站巡檢任務(wù)，而且能夠利用現(xiàn)代技術(shù)對實際的設(shè)備以及現(xiàn)場進行詳細的檢測和控制，機器人的合理應(yīng)用，能夠最大限度的減少人為勞動力，而且能夠?qū)崿F(xiàn)變電站巡檢任務(wù)的統(tǒng)一化和標(biāo)準(zhǔn)化。
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關(guān)鍵詞:AT89C51單片機,四輪機器人,舵機,紅外避障
abstract
Robotics is one of the 20th century, mankind's greatest invention is related to a variety of related technologies and disciplines, such as learning organizations, control engineering, computers, artificial intelligence, microelectronics, sensor technology, materials science and bionics such as science and technology, integrated technology. Robotics is the inevitable result of the evolution of science and technology development machine, the robot came from to now after 50 years of development, in the national economy, and the whole field of social science research plays an increasingly significant role in people's lives, learning to become a good helper the past decade, the use of a variety of robots has been more widely used, such as welding, painting, handling and other plant for the manufacture of industrial robots. Especially in the field of health care, services, outer space, beyond the limits of human defense, plays an irreplaceable role. Because of this, many countries invested heavily in the development of robot technology.Robotics has formed a new discipline - Robotics (Robotics), led to the microelectronic technology involving mechanical engineering, computer science and technology, machinery and electronics engineering, automatic control theory, artificial intelligence, and biology, and other subjects for one, is a comprehensive technical disciplines. Since the robot work with a high speed, high efficiency, stable quality, great fatigue limit, to engage in human beings can not or could not do the job, and can adapt to a variety of products, etc., so it is widely used in industrial, military, medical, entertainment, Household, underground, underwater, space applications and other areas of society. Is a way to program the robot, and perform some action or mechanical means for moving job tasks under automatic control. Robotics technology combines the latest research in mechanical engineering, electrical engineering, computer technology, automatic control and artificial int
elligence, and other sciences, is a typical representative of mechatronics technology, contemporary scientific and technological development of the most active fields. Research, manufacture and application of robots is being more and more attention to the country. Over the last decade, robot technology has developed rapidly, the robot uses a variety of widely available applications in various fields. 基本設(shè)計思路
根據(jù)機電一體化的概念,本畢業(yè)設(shè)計的思路是以51單片機模塊作為控制系統(tǒng),以步進電機作為四輪智能機器人的轉(zhuǎn)向電機,同時51單片機配合驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動步進電機。直流電機作為主動力系統(tǒng),通過變數(shù)和傳動機構(gòu)把驅(qū)動力傳遞到每一個輪子上使得機器人能夠前進或者后退。
四輪智能機器人行走系統(tǒng)設(shè)計(含電路圖,機械圖,程序)
四輪智能機器人行走系統(tǒng)設(shè)計(含電路圖,機械圖,程序)
四輪智能機器人行走系統(tǒng)設(shè)計(含電路圖,機械圖,程序)
目錄
摘要
中文緒論
英文緒論
1.背景與意義 ?
1.1產(chǎn)品介紹......
1.2產(chǎn)品質(zhì)量....
1.3智能機器人的發(fā)展
2系統(tǒng)方案的設(shè)計
2.1機器人的設(shè)計要求
2.1.1設(shè)計基本要求
2.1.2特點與創(chuàng)意
2.2基本設(shè)計思路
2.2.1工作原理
2.2.2設(shè)計思路
3.系統(tǒng)的設(shè)計與選型
3.1單片機的選型
3.2 電機的選型
3.3數(shù)據(jù)采集部分的方案確定
3.5 實施方案介紹
4.系統(tǒng)硬件連接與設(shè)計
4.1基于AT89C51主控電路
4.2 機械機構(gòu)設(shè)計連接
5.軟件設(shè)計流程
5.1 程序代碼
5.2 PCB設(shè)計
智能機器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著越來越重要的作用，已經(jīng)成為世界各國搶占的高科技制高點。目前世界上很多國家，包括發(fā)達國家和一些新興經(jīng)濟體國家，紛紛將機器人作為國家計劃進行重點規(guī)劃和部署。
在中國，發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)也已上升為國家戰(zhàn)略。
國務(wù)院總理在對2015世界機器人大會所作的批示中指出：機器人是衡量現(xiàn)代科技和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志，也是搶占智能社會發(fā)展先機的戰(zhàn)略領(lǐng)域。中國正在實施創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展戰(zhàn)略，大力推動“大眾創(chuàng)業(yè)、萬眾創(chuàng)新”、“互聯(lián)網(wǎng)+”、“中國制造2025”，這將有力促進機器人 新興市場的成長，創(chuàng)造世界上最大的機器人市場。
根據(jù)《中國制造2025》，機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展要圍繞汽車、機械、電子、危險品制造、國防軍工等、化工、輕工等制造業(yè)應(yīng)用，以及醫(yī)療康復(fù)、家庭服務(wù)、教育娛樂等生活服務(wù)應(yīng)用需求，積極研發(fā)新產(chǎn)品，促進機器人標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化發(fā)展。要加快突破機器人本體、減速器、伺服電機等關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)集成設(shè)計制造技術(shù)等瓶頸。
與此同時，《機器人產(chǎn)業(yè)“十三五”發(fā)展規(guī)劃》草案已基本制定完成，一個重要目標(biāo)是，到2020年，中國工業(yè)機器人的保有量達到80萬臺；初步形成較為完善的服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)體系，技術(shù)創(chuàng)新和國際競爭力明顯增強，產(chǎn)品質(zhì)量達到國際同類水平，關(guān)鍵零部件基本滿足市場需求，健全公共服務(wù)體系。
國家制造強國建設(shè)戰(zhàn)略咨詢委員會專家表示，《機器人產(chǎn)業(yè)“十三五”發(fā)展規(guī)劃》將和“中國制造2025”重點領(lǐng)域技術(shù)路線圖一起，構(gòu)成中國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展藍圖。到2020年，中國工業(yè)機器人年銷量將達到15萬臺，保有量達到80萬臺；到2025年，工業(yè)機器人年銷量將達26萬臺，保有量達180萬臺。到“十三五”末，中國機器人產(chǎn)業(yè)集群產(chǎn)值有望突破千億元。
市場需求空間廣闊，政策面長期利好，我國機器人產(chǎn)業(yè)已進入爆發(fā)式增長前夜，企業(yè)是否做好了準(zhǔn)備？
據(jù)了解，今年來全國多地紛紛上馬機器人項目。據(jù)不完全統(tǒng)計，2015年全國已建和在建的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)園近40家。目前有影響力的機器人公司預(yù)計有700―800家，上市公司涉及機器人業(yè)務(wù)的公司也超過50家。中國內(nèi)資機器人企業(yè) 2015 年預(yù)計增長30%。
來源(中國工程機械網(wǎng))
I have a lovely robot its name is Cabda.
It wore red helmets wearing a red robe wearing large red boots a pair of majestic appearance good air! Its head hands arms legs feet all parts of the activity can be active like a real person like a flexible cute.
I like to play with Cabda every time I finish my homework I will pull it's hand pull it's arm the activity of its legs and then talk to it. It really listen to my words I said what it had no opinion silent.
One day I made a dream I dreamed of kabutakku robot into reality like my little partners like with me together learn to play. Kabutakku can be powerful it have a photographic memory read the text can not to miss a word reciting counted count can be exactly right also can use fluent English dialogue. I'm worried about it I think if I can have it as a way of how good it is! In a hurry they woke up it was just a dream.
However I still secretly determined I want to study hard.
【參考譯文】
我有一個可愛的機器人，它的名字叫Cabda。
它戴著紅色的頭盔，穿著紅色的長袍，穿著紅色的大靴子，一副威嚴(yán)的樣子，空氣好!它的頭、手、胳膊、腿、腳、活動的各個部位都可以活動，像真人一樣，靈活、可愛。
我喜歡玩Cabda，每次我寫完作業(yè)，我會把它的手，把它的胳膊、腿的活動，然后和它說話。它真的聽我的話，我說什么都沒有意見，沉默。
2078年，一群火星科學(xué)家來到地球。他們假裝在地球上做一次危險實驗，實際上是要進攻地球，地球著名科學(xué)家知道了他們的詭計，于是派了四個智能機器人前去消滅這一群火星科學(xué)家。
智能機器人們來到火星科學(xué)家的基地。向他們發(fā)起攻擊，火星科學(xué)家用那些研究好了的綠色龐大生物向智能機器人們投去。一瞬間，小小的綠色生物變大了，變成一個個綠色巨人，向智能機器人沖來，有兩個機器人一不小心被綠色巨人擊倒在地上，可見綠色巨人的威力非常強大，智能機器人馬上向綠色巨人發(fā)起攻擊，不一會兒，第一群綠色巨人被消滅掉，智能機器人自然也不是沒用的。
第二群綠色巨人會隱身，這下智能機器人有麻煩了綠色巨人從后面襲擊智能機器人，兩個智能機器人相繼倒下，火星科學(xué)家準(zhǔn)備用綠色巨人襲擊了地球，這時智能機器人不忍心讓地球被毀滅，于是啟動犧牲功能，與綠色巨人和火星科學(xué)家同歸于盡。
地球終于安全了是智能機器人的犧牲才換來了地球的安全。
火星科學(xué)家雖然沒有得逞，但是他們正在準(zhǔn)備下一次的進攻。
五年級:黃嘉舒
關(guān)鍵詞：網(wǎng)絡(luò)環(huán)境；智能機器人；學(xué)習(xí)模式
現(xiàn)代社會信息技術(shù)的飛速發(fā)展，使得人工智能有了更廣泛的研究和應(yīng)用，為了跟上時代的需要，智能機器人教學(xué)已在中小學(xué)校開展的有聲有色。眾所周知，智能機器人技術(shù)是一門具有高度綜合滲透性、前瞻未來性、創(chuàng)新實踐性的學(xué)科，如何讓這門學(xué)科在青少年教育中發(fā)揮更好的作用，在中小學(xué)校校園中開展的效果更佳，很多專家學(xué)者進行了各種方法研究，并且很多在校的一線信息技術(shù)教師也在摸索實踐。目前，在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下進行學(xué)習(xí)是隨著計算機技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展而產(chǎn)生的一種新型學(xué)習(xí)方式，也是未來教育的一個重要發(fā)展方向，與傳統(tǒng)學(xué)習(xí)方式相比，它具有明顯的優(yōu)勢。故兩者結(jié)合，網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下中小學(xué)智能機器人學(xué)習(xí)研究將成為我們面臨的一項重要研究課題，網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下中小學(xué)智能機器人學(xué)習(xí)模式的研究將成為這一項重要研究課題中的一個重要研究方面。
一、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下中小學(xué)智能機器人學(xué)習(xí)模式綜合研究
智能機器人學(xué)習(xí)是個連續(xù)的、循序漸進的過程，小學(xué)要開展，中學(xué)高中也要開展，根根據(jù)青少年不同階段的不同特點，結(jié)合智能機器人教育教學(xué)活動的任務(wù)和特點，依托網(wǎng)絡(luò)提供的強有力的輔助環(huán)境，提出小學(xué)、初中、高中三級階梯式網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下智能機器人學(xué)習(xí)模式是可行的。
該模式基于國家、省市組織的各種大型智能機器人比賽活動，整合各級學(xué)校優(yōu)秀教師輔導(dǎo)隊伍，按教學(xué)模塊和知識特點統(tǒng)一編寫使用教材和研究授課知識重難點。形成在小學(xué)學(xué)習(xí)階段重在打基礎(chǔ)、初中學(xué)習(xí)階段重在培養(yǎng)興趣和素養(yǎng)的提高、高中學(xué)習(xí)階段重在設(shè)計、創(chuàng)新成果的“小學(xué)、初中、高中三級階梯式網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下智能機器人學(xué)習(xí)模式”。
二、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下中小學(xué)智能器人學(xué)習(xí)模式課堂學(xué)習(xí)研究
我們在教學(xué)實際和課題研究中，注重充分發(fā)揮網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下課堂教學(xué)的優(yōu)勢，通過學(xué)習(xí)吸收他人的成果和自己的研究實踐，建構(gòu)合理的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下中小學(xué)智能機器人學(xué)習(xí)課堂模式，取得了一些積極的成效。
1.網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下課前導(dǎo)學(xué)學(xué)習(xí)模式
課前導(dǎo)學(xué)，顧名思義，重在強調(diào)“導(dǎo)”與“學(xué)”。 “導(dǎo)”指的是知識的引導(dǎo)、教師的指導(dǎo)；“學(xué)”則指的是學(xué)生主動探究學(xué)習(xí)、伙伴合作學(xué)習(xí)。課前導(dǎo)學(xué)實際上是用來引導(dǎo)學(xué)生提前自學(xué)，提前梳理知識的一種方式，強調(diào)的是在教師主導(dǎo)下學(xué)生的自主學(xué)習(xí)。在網(wǎng)絡(luò)普及和發(fā)展的今天我們可以充分利用網(wǎng)絡(luò)這一網(wǎng)絡(luò)媒體工具，課前教師將本節(jié)課的知識點以導(dǎo)學(xué)案的方式通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送給學(xué)生，讓學(xué)生在課前完成新知識的預(yù)習(xí)、思考和準(zhǔn)備工作，智能機器人學(xué)習(xí)是學(xué)生很喜歡的一門課程，所以學(xué)生在老師的引導(dǎo)下會做得更有方向性、針對性、更出色，以“智能機器人走迷宮”一節(jié)為例，教師把智能機器人走迷宮這一命題通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送給學(xué)生，學(xué)生可以利用課余時間思考走迷宮的各種實施方案，提前編寫好流程圖，給課堂提供更多時間用于編程和運行調(diào)試，這一環(huán)節(jié)的主要目的是把學(xué)生更多的思考時間放在課前，充分做好課前知識的預(yù)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生自主思考的積極性和提高自學(xué)能力。
2.網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下課中交流學(xué)習(xí)模式
這一環(huán)節(jié)主要包括課前導(dǎo)學(xué)反饋、提出目標(biāo)、合作探究、師生交流、生生交流、釋疑精講、達成目標(biāo)。網(wǎng)絡(luò)為師生互動、生生互動提供了良好的技術(shù)支撐和軟件平臺，這一環(huán)節(jié)我們可以利用機房局域網(wǎng)和電子教室軟件工具完成授課內(nèi)容，鼓勵學(xué)生合作交流，充分表達的自己獨到見解，質(zhì)疑的問題可上傳發(fā)表在局域網(wǎng)的互動討論區(qū)，由學(xué)生共同討論解決。以智能機器人走迷宮一節(jié)為例，在一個復(fù)雜的迷宮環(huán)境中智能機器人怎樣才能走出迷宮，方案如何設(shè)計，程序如何編寫，學(xué)生可以借助網(wǎng)絡(luò)進行師生、生生間的求助。學(xué)生還可以根據(jù)自己的假想和思路在小組中展開討論，進行可行性分析，進而編寫可行性程序，通過仿真系統(tǒng)進行調(diào)試，調(diào)試過程中學(xué)生可以利用局域網(wǎng)互動平臺共同解決出現(xiàn)的問題，這一環(huán)節(jié)也充分展示了師生間、學(xué)生間的動態(tài)信息交流，并通過網(wǎng)絡(luò)體現(xiàn)小組合作精神和協(xié)作意識。借助問題的提出、變化和逐步深入，讓學(xué)生進一步思考、交流、探究，引導(dǎo)學(xué)生合理尋找解決問題的途徑，總結(jié)學(xué)習(xí)中的經(jīng)驗，掌握基礎(chǔ)知識和基本技能，不斷地培養(yǎng)學(xué)生的探究能力和合作交流的良好風(fēng)尚。
3.網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下課后拓展學(xué)習(xí)模式
【關(guān)鍵詞】智能巡檢機器人 三維實景 變電站
【Abateact】The application of intelligent robot on real three-dimensional platform for substation was proposed in this paper，the technology of virtual reality （VR） and intelligent substation inspection robot system was highly integrated，which wassupplemented by integration of existing auxiliary monitoring system and SCADA system.A well interactive， immersive， multi perspective substation real three-dimensional intelligent robot platform was built.The efficiency of substation monitoring can be reduced and personnel burden based on application of the system，also overcoming the various systems of data fragmentation and the drawbacks associated with artificial load，which meet the requirements of the State Grid Corporation.
【Key words】Intelligent robot，real three-dimensional，substation
1 引言
變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)是為適應(yīng)智能化變電站以及無人值守變電站發(fā)展需求，全面提高變電站智能化水平發(fā)展而來。它以智能巡檢機器人為核心，整合機器人技術(shù)、電力設(shè)備非接觸檢測技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控[1]。
在變電站運行中，單一智能機器人巡檢系統(tǒng)的應(yīng)用確實給變電站巡檢工作帶來了一些實際便利，同時也存在一些缺陷和不足， 主要表現(xiàn)在：系統(tǒng)相對孤立、難以實現(xiàn)全覆蓋、極端環(huán)境適應(yīng)能力不強、難以開展較復(fù)雜工作[2]。
本文提出了一種基于智能機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)，通過3D實景監(jiān)控平臺融合智能機器人巡檢系統(tǒng)，消除機器人巡檢系統(tǒng)孤立運行的歷史，可實現(xiàn)與安防視頻、火災(zāi)報警、PMIS系統(tǒng)等實現(xiàn)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和共享，實現(xiàn)多系統(tǒng)的異常聯(lián)動的功能[3]，如圖1。
2 技術(shù)方案
2.1硬件構(gòu)成
基于機器人的變電站三維實景巡檢系統(tǒng)為網(wǎng)絡(luò)分布式架構(gòu)，整體分為三層，分別為集控層、基站層和終端層。集控層可以對多個變電站的三維實景機器人巡檢系統(tǒng)實現(xiàn)遠程監(jiān)控，包括三維實景監(jiān)控平臺；基站層由機器人后臺、智能管理機、控制和分析軟件系統(tǒng)組成；終端層包括智能巡檢機器人、固定點熱紅外攝像機、固定點可見光攝像機、在線監(jiān)測設(shè)備、紅外傳感器等。
2.2 系統(tǒng)策略
通過3D平臺還原變電站現(xiàn)場的真實場景，將機器人巡檢的路徑在三維平臺系統(tǒng)中真實展示并進行標(biāo)注；在3D場景中實時展示機器人巡檢位置移動，實現(xiàn)對機器人現(xiàn)場巡檢情況的直觀真實反映。
智能機器人結(jié)合3D實景平臺針對重點巡檢點設(shè)定巡檢預(yù)置位，確定巡檢預(yù)置位與3D實景電氣設(shè)備對應(yīng)關(guān)系。
針對機器人無法巡檢到的區(qū)域，借助于3D平臺融合的其他系統(tǒng)如SCADA系統(tǒng)、輔助監(jiān)控系統(tǒng)等進行填補。
設(shè)定所需巡檢的設(shè)備點以及關(guān)注的數(shù)據(jù)量、視頻圖像外觀、熱紅外成像等必要的巡檢信息，系統(tǒng)自動生成巡檢路徑，巡視人員通過平臺隨機或定時進行遠程巡檢，當(dāng)進入已設(shè)定的巡檢設(shè)備點時，系統(tǒng)將相關(guān)的設(shè)備相關(guān)在線監(jiān)測數(shù)據(jù)，進行集中展示，并對實時巡檢的結(jié)果、過去時間短的變化趨勢等進行正常與否進行巡視、判定，形成遠程綜合分析巡檢結(jié)果記錄，如圖2。
3 應(yīng)用范圍
針對500kV變電站，越來越多的綜合監(jiān)控、監(jiān)測系統(tǒng)帶來地運行新課題，提出的了基于VR（虛擬現(xiàn)實）技術(shù)，構(gòu)建交互性好、沉浸式、多視野的統(tǒng)一監(jiān)控平臺，可以無縫融合智能機器人巡檢系統(tǒng)、SCADA、視頻圖像監(jiān)控系統(tǒng)、各種在線監(jiān)測系統(tǒng)等等，從變電站實際指揮、運行診斷、檢修操作等實際使用的角度出發(fā)，實現(xiàn)變電運行設(shè)備數(shù)據(jù)準(zhǔn)確及時的采集，電氣設(shè)備、各種監(jiān)控裝置等真實位置場景及實時狀態(tài)以及歷史運行記錄、歷史變化趨勢等進行直觀、立體、逼真的集中再現(xiàn)，形成真正的良好交互性的沉浸式統(tǒng)一智能監(jiān)控平臺，提高監(jiān)控效率，減輕監(jiān)控人員的監(jiān)控負擔(dān)，克服過去各系統(tǒng)數(shù)據(jù)條塊分割、人工關(guān)聯(lián)的弊端，完全契合國網(wǎng)公司“大運行、大檢修”的體系建設(shè)理念。
該平臺提出了全新的巡視方法，優(yōu)化了電力現(xiàn)有巡檢方法，通過優(yōu)化目前傳統(tǒng)的現(xiàn)場巡檢模式，通過在該平臺上設(shè)定巡檢路線、巡檢設(shè)備、巡檢數(shù)據(jù)量、設(shè)備外觀等不同巡檢內(nèi)容，巡視人員在定時或隨機通過該平臺上進行遠程巡檢，當(dāng)進入巡檢設(shè)備點時，系統(tǒng)將相關(guān)的設(shè)備相關(guān)在線監(jiān)測數(shù)據(jù)，進行集中展示，并對實時巡檢的結(jié)果、過去時間短的變化趨勢等進行正常與否進行巡視、判定，形成綜合分析結(jié)果記錄，能遠程、高效進行電氣設(shè)備多系統(tǒng)、跨平臺巡測，減少現(xiàn)場巡檢頻次，形成和現(xiàn)場巡檢的高度互補、統(tǒng)一。
3.1 遠程巡檢
設(shè)定所需巡檢的設(shè)備點以及關(guān)注的數(shù)據(jù)量、視頻圖像外觀、熱紅外成像等必要的巡檢信息，系統(tǒng)自動生成巡檢路徑，巡視人員通過平臺隨機或定時進行遠程巡檢，當(dāng)進入已設(shè)定的巡檢設(shè)備點時，系統(tǒng)將相關(guān)的設(shè)備相關(guān)在線監(jiān)測數(shù)據(jù)，進行集中展示，并對實時巡檢的結(jié)果、過去時間短的變化趨勢等進行正常與否進行巡視、判定，形成遠程綜合分析巡檢結(jié)果記錄。
（1）按照規(guī)劃路線，設(shè)定巡視的興趣點設(shè)備、興趣點內(nèi)容，進行遠程自動巡視。
（2）采集在線巡檢系統(tǒng)中的每次巡檢數(shù)據(jù)，然后將數(shù)據(jù)和設(shè)備模型綁定，方便檢索和規(guī)范巡檢作業(yè)記錄，并且可以將自己關(guān)注的設(shè)備信息設(shè)置成常用巡檢點進行自動巡檢。
（3）自動巡檢，規(guī)劃路線，選擇要巡檢的設(shè)備，如主變、PT、開關(guān)，設(shè)置設(shè)備停留時間。
（4）場景內(nèi)手動平視巡檢。
（5）通過場景中的設(shè)備，直觀檢索在線巡檢系統(tǒng)中的歷次巡檢數(shù)據(jù)。
3.2 智能機器人室外巡檢
智能巡檢機器人主要應(yīng)用于室外設(shè)備巡檢，巡檢內(nèi)容包括主變、開關(guān)、刀閘、母線、PT、CT、避雷器、電抗器、電容器、站用變等一次設(shè)備及其附件的外觀檢測；儀表數(shù)據(jù)讀取；主變、高抗等設(shè)備聲音采集；所有電壓及電流致熱型設(shè)備的紅外精確測溫等。
在變電站運行中，智能機器人的應(yīng)用確實給變電站巡檢工作帶來了一些實際便利，同時也存在一些缺陷和不足， 主要表現(xiàn)在：系統(tǒng)相對孤立、難以實現(xiàn)全覆蓋、極端環(huán)境適應(yīng)能力不強、難以開展較復(fù)雜工作。
本次項目通過3D實景監(jiān)控平臺融合智能機器人巡檢系統(tǒng)，消除機器人巡檢系統(tǒng)孤立運行的歷史，可實現(xiàn)與安防視頻、火災(zāi)報警、PMIS系統(tǒng)等實現(xiàn)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和共享，實現(xiàn)多系統(tǒng)的異常聯(lián)動的功能。
具體功能實現(xiàn)如下：
（1）通過3D平臺還原變電站現(xiàn)場的真實場景，將機器人巡檢的路徑在三維平臺系統(tǒng)中真實展示并進行標(biāo)注；
（2）在3D場景中實時展示機器人巡檢位置移動，實現(xiàn)對機器人現(xiàn)場巡檢情況的直觀真實反映，如圖3；
（3）在3D實景平臺中反應(yīng)機器人的自主巡檢工作計劃，實時反饋報警信息，并將巡檢的結(jié)果進行分類保存，方便后續(xù)查詢，如圖4；
（4）在3D實景平臺中嵌入機器人行走系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)等的控制權(quán)，通過3D實景平臺上的操作來遠程遙控機器人對特定設(shè)備進行特檢；
（5）針對機器人無法巡檢到的區(qū)域，借助于3D平臺融合的其他系統(tǒng)如SCADA系統(tǒng)、輔助監(jiān)控系統(tǒng)等進行填補。
3.3開關(guān)柜內(nèi)等隱蔽區(qū)域巡檢
針對日常巡檢工作，可能無法掌握開關(guān)柜、環(huán)網(wǎng)柜內(nèi)、電纜溝內(nèi)等隱蔽區(qū)域的具體情況，通過在變電站內(nèi)各個重要柜體內(nèi)、電纜溝內(nèi)部署集成紅外傳感器、LED燈的智能小巧網(wǎng)絡(luò)攝像機，傳感器來彌補這方面的不足。
作為工作人員現(xiàn)場巡檢、機器人現(xiàn)場巡檢無法巡檢到的隱蔽區(qū)域，我們通過在3D實景平臺巡檢功能設(shè)置將這些日常很難巡檢到的興趣點加入到巡檢計劃當(dāng)中，最終達到對變電站進行全方位的巡檢的目的。
3.4智能告警
在整個三維場景中，每個設(shè)備模型會隨著實時采集來的數(shù)據(jù)，智能判斷設(shè)備工作狀態(tài)是否正常。對于出現(xiàn)異常的，三維場景會自動將設(shè)備渲染成紅色告警模式并定位，不斷提示操作人員及時排除故障；
整個三維場景中，每個設(shè)備模型會隨著實時采集來的數(shù)據(jù)，智能判斷設(shè)備工作狀態(tài)是否正常。對于出現(xiàn)異常的，三維場景會自動將設(shè)備渲染成告警模式并定位，不斷提示操作人員及4 結(jié)語
本平臺提出了全新的運行、監(jiān)控方法和思路，提高了運行人員的業(yè)務(wù)水平和運檢效率，促進了安全生產(chǎn)運行管理工作，保障設(shè)備健康運行，提高供電可靠性，為智能電力的電力智能物聯(lián)網(wǎng)奠定堅實的平臺基礎(chǔ)。
參考文獻：
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